# 12. 调试

# 12.1 变量监控

任务运行过程中，点击左侧任务配置下的任务，可实时监控该任务中的变量。

任务运行过程中，点击左侧菜单“任务配置”，可在“状态监控”模块中查看当前运行的周期时间，周期数，循环时间，抖动时间，绑定的CPU等信息。

任务运行过程中，开启调试模式后，可以在ST或LD等编程语言中添加断点。首先，通过点击右上方“调试”按钮，使任务进入调试模式，

进入调试后，在ST编程中，鼠标单击行号前的空白处，可添加断点。

在LD编程中，若要添加断点，需要在调试模式下，右键添加断点的功能块，选择添加断点。

断点添加成功后，功能块左上方会显示红色圆点，如下图所示：

点击调式工具中的“运行到下一个断点”，可进行断点运行调试，

点击调试工具中的“定位到当前断点”，界面可跳转回当前断点。

在调试模式下，用户可根据需要，对程序进行单步运行以及慢速运行等操作。

进入调试模式后，首先点击调试工具中的“暂停运行”图标，

点击暂停后，调试工具的单步运行，慢速运行等工具才会变为可用状态。

点击“单步运行”按钮，任务调试执行单步运行，

点击“慢速运行”，任务调试执行慢速运行。

程序运动过程中，可执行变量写入及变量强制功能。

在变量的准备值，输入预设的数值后，点击“写入”图标，即可执行写入，变量更新为写入的数值。

在变量的准备值，输入预设的数值后，点击“强制”图标，即可将变量锁定为强制的数值。

若要解除强制，需要点击“解除强制”的按钮。

在不具备物理设备调试环境的情况下，可使用仿真设备执行程序调试。

若要使用仿真设备，在设备配置界面下，“目标平台”需要选择为“aarch64”

执行保存后，选择需要连接的设备，然后在“连接设备”右侧下拉菜单选择“仿真设备”，选择完成后，点击“连接设备”,

执行连接后，可在日志及状态中看到连接是否成功，

仿真设备连接成功后，依次执行“下发程序”及“启动”，即可在仿真设备下对程序进行调试。